话题和消息

在ROS中，消息有组织地存放在话题里。消息传递的理念是： 当一个节点想要分享信息时，它就会发布(publish)消息到对应的一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会订阅(subscribe)它所需要的一个或者多个话题。 ROS节点管理器负责确保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交。

其实话题和消息就是一个东西，但是话题是包含连续时间段内的一个消息。